Aus einer mittelalterlichen Wasserburg hervorgegangen, erhielt das Erbacher Schloss Mitte des 18. Jahrhunderts seine heutige Gestalt. Als bekanntester Bewohner des Schlosses darf Graf Franz I. zu Erbach-Erbach (1754-1823) gelten. Er ließ die Innenräume des Schlosses umgestalten, um seinen Sammlungen einen würdigen Rahmen zu geben.

Noch heute sind im Schloss seine umfangreichen Sammlungen von Waffen, Rüstungen, kolossaler und abnormer Geweihe sowie seine berühmten Antiken zu bestaunen. Die von Franz auf einer Italienreise erworbenen Altertümer bilden heute die einzige Antikensammlung des 18. Jahrhunderts auf deutschem Boden, die sich in ihren ursprünglichen Präsentationsäumen erhalten hat.